Durch die zollerische Erbteilung erhielt Friedrich der Oettinger im Jahre 1402 die Gemarkung Öschingen. Dieser vermachte es 1413 zusammen mit Mössingen seinem Bruder Frizli. Der wiederum verkaufte es 1415 an Graf Eberhard den Milden von Württemberg. 1429 kam Öschingen durch den Vertrag mit Graf Eitelfritz samt den 27,5 Pfund grundherrlicher Steuern an die Grafen Ludwig und Ulrich. Die Verträge von 1440 und 1456 mit Zollern ließen Öschingen endgültig württembergisch werden und bleiben. Als württembergisches Lehen hatten um 1430 auch die Herren von First Güter in Öschingen. Die Burg First, ein altes Fillial von Öschingen, war im 11. und 12. Jahrhundert Sitz der Edelfreien, am Ende des 13. Jahrhunderts Sitz eines adeligen Geschlechts.

Auf einem schmalen Bergrücken zwischen Mössingen und Öschingen erhebt sich der Firstberg. Seine Hochfläche, etwa 500 Meter breit, verengt sich schließlich in einem schmalen Kamm, der sich dann vor dem äußersten Abschluss wieder zu einer Hochfläche verbreitert, auf der sich in früheren Zeiten die Burg First erhob. Nach einem alten Bild in Kiefers Forstlagenbuch aus dem Jahr 1683 bestand die Hauptburg aus einem turmartigen Burghaus und einem Wohngebäude für das Gesinde der Burgherren. In der zweiteiligen Vorburg standen die Wirtschaftsgebäude, der Haupteingang führte von Osten her über drei kleine Gräben mit Brücken zur Hauptburg.

Die Burg und die dazu gehörigen Ländereien wechselten im Laufe der Zeit mehrmals den Besitzer. Bereits 1576 war die kleine Burg recht baufällig. 1756 verkaufte Herzog Karl die Burg für 900 Gulden an den Schultheiß Wagner und elf Öschinger Bürger. Den Bestimmungen des Kaufvertrages entsprechend mussten damals die Käufer die Gebäude abbrechen. Mit dem Jahr 1757 hatte die Burg zu Bestehen aufgehört.